|
|||
|
|
||
|
|
A robot vezérlésére egy rendkívül komplex vezérlőszoftvert fejlesztettem. A következő vezérlések valósíthatók meg: - Lehetőség van a szervók pozíciójának közvetlen megadására és az izületek mozgatására egy grafikus panel segítségével. - Egy további szinten az izületek pozíciói megadhatók az idő függvényében. (Grafikon alapú vezérlés) - Inverz kinematika segítségével is létre lehet hozni különböző mozgásokat. (A robotot utasítom, hogy a kezét vagy a lábát helyezze egy relatív koordinátákkal meghatározott pontra, majd a szoftver kiszámolja, hogy a robotnak az izületeket milyen pozícióba kell mozgatnia, hogy a kívánt pontra elérje a végtag.) SIMON a jelenleg fejlesztés alatt lévő intelligens mozgásvezérlésben is ezen a szinten határozza meg lábai és kezei mozgását. Ehhez támogatást nyújt egy 3D-s fizikai, és egyben grafikai környezet. - A grafikon alapú, illetve az inverz kinematikán alapuló vezérlésből koreográfiákat állíthatunk össze. - A fent említett, előre definiált koreográfiákkal valós időben is mozgathatjuk robotunkat. (Billentyűzetre kötött mozgáskombinációk) Mozgások tesztelésére két ablak szolgál: - A robot megjelenítése egy 3D-s térben, ahol az izületek aktuális pozíciói jelennek meg. - Egy másik 3D-s térben a robotot tesztelhetjük a környezeti behatásokkal szemben (gravitáció, dinamika, kölcsönhatások stb.) Jelenleg gyerekcipőben jár az intelligens mozgástervezésen alapuló járás megoldása. A szimulációs térben a robotnak saját egyensúlyát kell megtartania vezérlési behatások nélkül. SIMON genetikus algoritmusok segítségével próbálja a kar izületeit szabályozni, úgy, hogy minél tovább tudja testének tömegközéppontját a két lába fölött tartani. Későbbiekben ezen az elven valósítom meg az intelligensen optimalizált járást, illetve futást.(A képekre kattintva a nagyobb felbontás is elérhető) A vezérlő ablak megjelenése
A robot fő vezérlő panelja, ahol az izületek pozíciói közvetlenül vezérelhetők. (Akár motoronként)
A robot izületeinek aktuális helyzetét 3D-s megjelenítésben követhetjük.
A robot mozgását idő függvényében is meg lehet adni, a diagram-ablakban.
Újdonságnak számít az Inverz Kinematikán alapuló vezérlési lehetőség, ahol nem az izületek elforgását kell megadni, hanem a testrész egy adott pontjának a térben "lejárandó" útját. Például ha a robot kezével meg akarunk fogni egy tárgyat, akkor nem a váll és könyök elfordulását kell megadni, hanem elég megmondani, hogy a kezét melyik pontra mozgassa. Jelen esetben a robot két tenyeréhez és két bokájához rendelt görbéket látjuk.
|
|
|
|
